MiRoR

MiRoR steht für die Entwicklung eines miniaturisierten Roboters für in-situ Reparaturen und Unterhaltungsarbeiten in eng begrenzten oder für den Menschen gefährlichen Strukturen. Es wird ein Demonstrator gebaut, der der diese auf den intelligenten und autonomen Eigenschaften beruhenden Reparaturarbeiten aufzeigen kann.

Die gestellte Aufgabe wird anhand der folgenden Forschungsschritte gelöst:

1. Entwicklung eines neuen Konzeptes für den Mini-RoboMach mit einzigartigen miniaturisierten Systemen, die sich gegenseitig ergänzen:

• Neuartiger Hexapode mit frei beweglichen Beinen, die sowohl für das Laufen als auf für den 6-achsigen Bearbeitungsprozess eingesetzt werden können.
• Neuartiger flexibler Arm, der in seiner Steifigkeit verändert werden kann. Hierdurch ist der Roboter in der Lage, auch schwer zugängliche Stellen zu erreichen, um auch dort eine 6-achsige Bearbeitung durchzuführen.

Somit können je nach Bedarf die komplementären Eigenschaften des Roboters, nämlich Laufen oder “Hineinschlängeln” aufgrund seiner hybriden Konfiguration genutzt werden.

2. Entwicklung einer intelligenten Robotersteuerung mit den folgenden Eigenschaften:

• Selbstpositionierung: Hierdurch soll die Navigation an die gewünschte Stelle durch Laufen oder „Hineinkriechen“ ermöglicht werden. Die Auswahl und Kalibration der Aktoren wird den gewünschten Anforderungen angepasst.
• Reasoning: Der Roboter soll Entscheidungen über die beste Methode treffen können, wie er den Arbeitsort erreichen kann. Gleichzeitig soll er auch in der Lage sein, von seinen Erfahrungen zu lernen.
• Planung: Der Roboter soll in der Lage sein, die Aufgaben und deren Reihenfolge der Abarbeitung selbständig zu planen, um so die Wege innerhalb der Struktur möglichst kurz zu halten.
• Adaptation: Automatische Einstellung der Bearbeitungsparameter als Selbstschutz für den autonomen Roboter.

3. Entwicklung einer neuartigen virtuellen Testumgebung für die Hard- und Software des Roboters. Hierdurch kann die Leistungsfähigkeit des Roboters getestet werden bevor er in die tatsächliche Arbeitsumgebung geschickt wird. Die Entwicklung dieser Umgebung ist dem ICVR der ETH Zürich zugeordnet.

4. Aufbau eines Demonstrators für das Gesamtsystem, um dessen Leistungsfähigkeit an grossen Investitionsgütern (Kraftwerke, Ölplattformen, Triebwerke, Bauwerken, usw.) unter Beweis zu stellen.

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MiRoR ist ein Projekt des 7. Europäischen Rahmenprogramms innerhalb des Calls “Robots for automation of post-production and other auxiliary processes”, kollaboratives Projekt 284959